{"id":3422,"date":"2013-02-15T09:31:21","date_gmt":"2013-02-15T08:31:21","guid":{"rendered":"http:\/\/www.blaess.fr\/christophe\/?p=3422"},"modified":"2024-08-07T21:58:51","modified_gmt":"2024-08-07T20:58:51","slug":"raspberry-pi-interruptions-gpio-avec-rtdm","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.blaess.fr\/christophe\/2013\/02\/15\/raspberry-pi-interruptions-gpio-avec-rtdm\/","title":{"rendered":"Raspberry Pi – Interruptions GPIO avec RTDM"},"content":{"rendered":"

\"IRQ<\/a>Dans un article pr\u00e9c\u00e9dent<\/a>, j’indiquais que le support des interruptions d\u00e9clench\u00e9es par les ports GPIO du Raspberry Pi n’\u00e9tait pas encore satisfaisant sous Xenomai en utilisant un driver RTDM. Depuis quelques semaines\u00a0 Paul Corner travaille sur le sujet, et il a finalement r\u00e9solu le probl\u00e8me mercredi dernier. Comme nous le soup\u00e7onnions, il y avait un conflit entre le gestionnaire d’interruptions de Xenomai et celui de Linux (qui restait anormalement install\u00e9).<\/p>\n

Les patches<\/em> de Paul n’ont pas encore \u00e9t\u00e9 int\u00e9gr\u00e9s dans Xenomai (mais je suppose qu’ils le seront dans les jours \u00e0 venir). En attendant, voici comment obtenir de meilleurs r\u00e9sultats que pr\u00e9c\u00e9demment.<\/p>\n

\n\n<\/p>\n

Xenomai 2.6.2.1 avec Linux 3.5.7<\/h1>\n

R\u00e9cup\u00e9rons les sources mainline<\/em> de Linux 3.5.7 et la derni\u00e8re version de Xenomai.<\/p>\n

[~]$ cd ~\/Projets\/<\/strong>\n[Projets]$ mkdir Xenomai-RPI<\/strong>\n[Projets]$ cd Xenomai-RPI\/<\/strong>\n[Xenomai-RPI]$ wget http:\/\/www.kernel.org\/pub\/linux\/kernel\/v3.x\/linux-3.5.7.tar.bz2<\/a><\/strong>\n--2013-02-15 09:47:09--  http:\/\/www.kernel.org\/pub\/linux\/kernel\/v3.x\/linux-3.5.7.tar.bz2\nR\u00e9solution de www.kernel.org (www.kernel.org)... 149.20.4.69, 149.20.20.133\nConnexion vers www.kernel.org (www.kernel.org)|149.20.4.69|:80... connect\u00e9.\nrequ\u00eate HTTP transmise, en attente de la r\u00e9ponse... 200 OK\nLongueur: 80996724 (77M) [application\/x-bzip2]\nSauvegarde en : \u00ablinux-3.5.7.tar.bz2\u00bb\n\n100%[=================================================>] 80 996 724  1,29M\/s   ds 69s     \n\n2013-02-15 09:48:18 (1,12 MB\/s) - \u00ablinux-3.5.7.tar.bz2\u00bb sauvegard\u00e9 [80996724\/80996724]\n\n[Xenomai-RPI]$ wget http:\/\/download.gna.org\/xenomai\/stable\/xenomai-2.6.2.1.tar.bz2<\/strong>\n--2013-02-15 09:50:15--  http:\/\/download.gna.org\/xenomai\/stable\/xenomai-2.6.2.1.tar.bz2\nR\u00e9solution de download.gna.org (download.gna.org)... 78.40.125.79\nConnexion vers download.gna.org (download.gna.org)|78.40.125.79|:80... connect\u00e9.\nrequ\u00eate HTTP transmise, en attente de la r\u00e9ponse... 200 OK\nLongueur: 22647120 (22M) [application\/x-bzip2]\nSauvegarde en : \u00abxenomai-2.6.2.1.tar.bz2\u00bb\n\n100%[=================================================>] 22 647 120  1,31M\/s   ds 17s     \n\n2013-02-15 09:50:32 (1,31 MB\/s) - \u00abxenomai-2.6.2.1.tar.bz2\u00bb sauvegard\u00e9 [22647120\/22647120]\n\n[Xenomai-RPI]$<\/pre>\n
D\u00e9compressons et pr\u00e9parons les sources de Linux en utilisant le patch correspondant dans ceux propos\u00e9s par Xenomai.<\/p>\n
[Xenomai-RPI]$ tar xjf linux-3.5.7.tar.bz2 <\/strong>\n[Xenomai-RPI]$ tar xjf xenomai-2.6.2.1.tar.bz2<\/strong> \n[Xenomai-RPI]$ xenomai-2.6.2.1\/scripts\/prepare-kernel.sh --linux=.\/linux-3.5.7 --arch=arm --adeos=xenomai-2.6.2.1\/ksrc\/arch\/arm\/patches\/ipipe-core-3.5.7-arm-3.patch <\/strong>\npatching file arch\/arm\/Kconfig\npatching file arch\/arm\/boot\/compressed\/decompress.c\npatching file arch\/arm\/boot\/compressed\/head.S\npatching file arch\/arm\/boot\/compressed\/string.c\npatching file arch\/arm\/common\/gic.c\n[...]\npatching file mm\/mmap.c\npatching file mm\/mmu_context.c\npatching file mm\/mprotect.c\npatching file mm\/vmalloc.c\n[Xenomai-RPI]$<\/pre>\n
Appliquons les patches<\/em> de Paul Corner. En attendant qu’ils soient int\u00e9gr\u00e9s dans Xenomai, je vous en propose une copie sur ce site.<\/p>\n
[Xenomai-RPI]$ wget http:\/\/www.blaess.fr\/christophe\/files\/article-2013-02-15\/Paul\\'s-patches.tar.bz2<\/a><\/strong>\n--2013-02-15 09:57:25--  http:\/\/www.blaess.fr\/christophe\/files\/article-2013-02-15\/Paul's-patches.tar.bz2\nR\u00e9solution de www.blaess.fr (www.blaess.fr)... 213.186.33.17\nConnexion vers www.blaess.fr (www.blaess.fr)|213.186.33.17|:80... connect\u00e9.\nrequ\u00eate HTTP transmise, en attente de la r\u00e9ponse... 200 OK\nLongueur: 456155 (445K) [application\/x-bzip2]\nSauvegarde en : \u00abPaul's-patches.tar.bz2\u00bb\n\n100%[=================================================>] 456 155     1,01M\/s   ds 0,4s    \n\n2013-02-15 09:57:26 (1,01 MB\/s) - \u00abPaul's-patches.tar.bz2\u00bb sauvegard\u00e9 [456155\/456155]\n\n[Xenomai-RPI]$ tar xjf Paul\\'s-patches.tar.bz2 <\/strong>\n[Xenomai-RPI]$ ls \"Paul's patches\/\"<\/strong>\n0001-Raspberry-Pi-bcm2835-bcm2708-support-added.patch\n0002-Use-correct-module_param-data-type-in-lirc_rpi.c.patch\n0003-Default-config.-Minimal-set-of-modules-enabled-along.patch\n0004-Switch-to-using-a-chained-interrupt-handler-for-GPIO.patch\n[Xenomai-RPI]$<\/pre>\n
Quatre patches<\/em>, donc, \u00e0 appliquer successivement sur le noyau Linux d\u00e9j\u00e0 modifi\u00e9 pour Xenomai. Le premier ajoute le support pour le Raspberry Pi.<\/p>\n
[linux-3.5.7]$ patch -p1 < ..\/Paul\\'s\\ patches\/0001* <\/strong>\npatching file Documentation\/kernel-parameters.txt\npatching file arch\/arm\/Kconfig\npatching file arch\/arm\/Kconfig.debug\npatching file arch\/arm\/Makefile\nHunk #2 FAILED at 310.\n1 out of 2 hunks FAILED -- saving rejects to file arch\/arm\/Makefile.rej\n[...]\npatching file drivers\/Makefile\nReversed (or previously applied) patch detected!  Assume -R? [n] (Entr\u00e9e<\/em>)<\/strong>\nApply anyway? [n] (Entr\u00e9e<\/em>)<\/strong>\nSkipping patch.\n1 out of 1 hunk ignored -- saving rejects to file drivers\/Makefile.rej\npatching file drivers\/base\/dma-mapping.c\npatching file drivers\/char\/Kconfig\npatching file drivers\/char\/Makefile\npatching file drivers\/char\/broadcom\/Kconfig\n[...]\npatching file include\/linux\/sizes.h\npatching file include\/linux\/vmalloc.h\npatching file init\/Kconfig\nReversed (or previously applied) patch detected!  Assume -R? [n] (Entr\u00e9e<\/em>)<\/strong>\nApply anyway? [n] (Entr\u00e9e<\/em>)<\/strong>\nSkipping patch.\n1 out of 1 hunk ignored -- saving rejects to file init\/Kconfig.rej\npatching file kernel\/Makefile\nReversed (or previously applied) patch detected!  Assume -R? [n] (Entr\u00e9e<\/em>)<\/strong>\nApply anyway? [n] (Entr\u00e9e<\/em>)<\/strong>\nSkipping patch.\n1 out of 1 hunk ignored -- saving rejects to file kernel\/Makefile.rej\npatching file kernel\/module.c\npatching file mm\/vmalloc.c\npatching file sound\/arm\/Kconfig\npatching file sound\/arm\/Makefile\npatching file sound\/arm\/bcm2835-ctl.c\n[...]\n[linux-3.5.7]$<\/pre>\n
Comme on peut le voir il y a quelques rejets, il s’agit de probl\u00e8mes b\u00e9nins, et l’on peut sans risque presser simplement Entr\u00e9e<\/em> lorsque patch<\/code> nous interroge sur la conduite \u00e0 tenir.<\/p>\n
Le second patch<\/em> permet d’\u00e9liminer un avertissement \u00e0 la compilation et le troisi\u00e8me offre une configuration par d\u00e9faut pour le Raspberry Pi. Ces deux patches<\/em> ne sont pas obligatoires.<\/p>\n
[linux-3.5.7]$ patch -p1 < ..\/Paul\\'s\\ patches\/0002* <\/strong>\npatching file drivers\/staging\/media\/lirc\/lirc_rpi.c\n[linux-3.5.7]$ patch -p1 < ..\/Paul\\'s\\ patches\/0003*<\/strong> \npatching file arch\/arm\/configs\/bcmrpi_defconfig\n[linux-3.5.7]$<\/pre>\n
Enfin le quatri\u00e8me patch<\/em> est celui qui corrige l’erreur dans le gestionnaire d’interruption GPIO qui nous posait tant de soucis jusqu’\u00e0 pr\u00e9sent.<\/p>\n
[linux-3.5.7]$ patch -p1 < ..\/Paul\\'s\\ patches\/0004* <\/strong>\npatching file arch\/arm\/mach-bcm2708\/armctrl.c\npatching file arch\/arm\/mach-bcm2708\/bcm2708_gpio.c\n[linux-3.5.7]$<\/pre>\n
Les quatre patches<\/em> \u00e9tant appliqu\u00e9s nous pouvons compiler le noyau – par exemple en utilisant la configuration par d\u00e9faut cr\u00e9\u00e9e par Paul.<\/p>\n
[linux-3.5.7]$ make ARCH=arm help<\/strong>\nCleaning targets:\n  clean\t\t  - Remove most generated files but keep the config and\n                    enough build support to build external modules\n  mrproper\t  - Remove all generated files + config + various backup files\n  distclean\t  - mrproper + remove editor backup and patch files\n[...]\n  at91x40_defconfig        - Build for at91x40\n  badge4_defconfig         - Build for badge4\n  bcmring_defconfig        - Build for bcmring\n  bcmrpi_defconfig         - Build for bcmrpi<\/strong>\n  bonito_defconfig         - Build for bonito\n  cam60_defconfig          - Build for cam60\n[...]\nExecute \"make\" or \"make all\" to build all targets marked with [*] \nFor further info see the .\/README file\n[linux-3.5.7]$ make ARCH=arm bcmrpi_defconfig<\/strong>\n  HOSTCC  scripts\/basic\/fixdep\n  HOSTCC  scripts\/kconfig\/conf.o\n  SHIPPED scripts\/kconfig\/zconf.tab.c\n  SHIPPED scripts\/kconfig\/zconf.lex.c\n  SHIPPED scripts\/kconfig\/zconf.hash.c\n  HOSTCC  scripts\/kconfig\/zconf.tab.o\n  HOSTLD  scripts\/kconfig\/conf\n#\n# configuration written to .config\n#\n[linux-3.5.7]$<\/pre>\n
Personnellement, je pr\u00e9f\u00e8re un fichier de configuration personnalis\u00e9 l\u00e9g\u00e8rement diff\u00e9rent (j’utilise une console s\u00e9rie et pas d’\u00e9cran vid\u00e9o, mon syst\u00e8me de fichiers est format\u00e9 en ext2 et pas en ext4, etc.)<\/p>\n
[linux-3.5.7]$ wget http:\/\/www.blaess.fr\/christophe\/files\/article-2013-02-15\/config-linux-3.5.7-xenomai<\/a><\/strong>\n--2013-02-15 10:52:24--  http:\/\/www.blaess.fr\/christophe\/files\/article-2013-02-15\/config-linux-3.5.7-xenomai\nR\u00e9solution de www.blaess.fr (www.blaess.fr)... 213.186.33.17\nConnexion vers www.blaess.fr (www.blaess.fr)|213.186.33.17|:80... connect\u00e9.\nrequ\u00eate HTTP transmise, en attente de la r\u00e9ponse... 200 OK\nLongueur: 58181 (57K) [text\/plain]\nSauvegarde en : \u00abconfig-linux-3.5.7-xenomai\u00bb\n\n100%[=================================================>] 58 181      --.-K\/s   ds 0,09s   \n\n2013-02-15 10:52:24 (634 KB\/s) - \u00abconfig-linux-3.5.7-xenomai\u00bb sauvegard\u00e9 [58181\/58181]\n\n[linux-3.5.7]$ mv config-linux-3.5.7-xenomai .config<\/strong>\n[linux-3.5.7]$ make ARCH=arm menuconfig<\/strong><\/pre>\n
On peut v\u00e9rifier quelques options puis quitter avant de compiler le kernel.<\/p>\n
[linux-3.5.7]$ make ARCH=arm CROSS_COMPILE=\/usr\/local\/cross\/rpi\/bin\/arm-linux- -j 4<\/strong>\nscripts\/kconfig\/conf --silentoldconfig Kconfig\nWRAP arch\/arm\/include\/generated\/asm\/auxvec.h\nWRAP arch\/arm\/include\/generated\/asm\/bitsperlong.h\nWRAP arch\/arm\/include\/generated\/asm\/cputime.h\nWRAP arch\/arm\/include\/generated\/asm\/errno.h\n[...]\nLD [M] lib\/zlib_deflate\/zlib_deflate.ko\nLD [M] lib\/zlib_inflate\/zlib_inflate.ko\nLD [M] net\/core\/pktgen.ko\nLD [M] net\/key\/af_key.ko\n[linux-3.5.7]$<\/pre>\n
\u00c9videmment la compilation suppose la pr\u00e9sence d’une cross-toolchain<\/em> \u00e0 l’emplacement indiqu\u00e9 dans la variable CROSS_COMPILE<\/code>.<\/p>\n
Le noyau se trouve dans arch\/arm\/boot\/zImage<\/code>, je le transf\u00e8re sur le Raspberry Pi (qui est d\u00e9j\u00e0 allum\u00e9) en le renommant en kernel.img<\/code>.<\/p>\n
[linux-3.5.7]$ scp arch\/arm\/boot\/zImage root@192.168.5.28:\/boot\/kernel.img<\/strong>\nroot@192.168.5.28's password: \nzImage                                                   100% 2553KB   2.5MB\/s   00:01    \n[linux-3.5.7]$<\/pre>\n
Les modules du noyau peuvent \u00eatre regroup\u00e9s ainsi :<\/p>\n
[linux-3.5.7]$ make ARCH=arm INSTALL_MOD_PATH=.\/modules-rpi modules_install<\/strong>\n  INSTALL crypto\/aes_generic.ko\n  INSTALL crypto\/arc4.ko\n  INSTALL crypto\/authenc.ko\n[...]\n  INSTALL net\/core\/pktgen.ko\n  INSTALL net\/key\/af_key.ko\n  DEPMOD  3.5.7-core\n[linux-3.5.7]$ cd modules-rpi\/<\/strong>\n[modules-rpi]$ ls<\/strong>\nlib\n[modules-rpi]$ tar cjf modules-rpi.tar.bz2 lib\/<\/strong>\n[modules-rpi]$<\/pre>\n
Je transf\u00e8re l’archive sur le Raspberry Pi et je la d\u00e9compresse \u00e0 la racine du syst\u00e8me de fichiers.<\/p>\n
[modules-rpi]$ scp modules-rpi.tar.bz2 root@192.168.5.28:\/<\/strong>\nroot@192.168.5.28's password: \nmodules-rpi.tar.bz2                                    100%  898KB 897.7KB\/s   00:00    \n[modules-rpi]$ ssh root@192.168.5.28<\/strong>\nroot@192.168.5.28's password: \nroot@R-Pi [\/root]# cd \/<\/strong>\nroot@R-Pi [\/]# tar xjf modules-rpi.tar.bz2 <\/strong>\nroot@R-Pi [\/]# reboot<\/strong>\nConnection to 192.168.5.28 closed by remote host.\nConnection to 192.168.5.28 closed.\n[modules-rpi]$ cd ..\n[linux-3.5.7]$<\/pre>\n
Compilons maintenant les composants de l'espace utilisateur de Xenomai. [linux-3.5.7]$ cd ..\/xenomai-2.6.2.1\/<\/strong>\n[xenomai-2.6.2.1]$ PATH=$PATH:\/usr\/local\/cross\/rpi\/bin\/<\/strong>\n[xenomai-2.6.2.1]$ .\/configure --host=arm-linux CFLAGS='-march=armv6' LDFLAGS='-march=armv6'<\/strong>\nconfigure: WARNING: if you wanted to set the --build type, don't use --host.\nIf a cross compiler is detected then cross compile mode will be used\nchecking build system type... i686-pc-linux-gnu\nchecking host system type... arm-unknown-linux-gnu\n[...]\nconfig.status: linking .\/include\/asm-arm to src\/include\/asm\/xenomai\nconfig.status: linking .\/include\/asm-generic to src\/include\/asm-generic\/xenomai\nconfig.status: executing depfiles commands\nconfig.status: executing libtool commands\n[xenomai-2.6.2.1]$ make<\/strong>\nMaking all in src make[1]: entrant dans le r\u00e9pertoire \u00ab \/home\/cpb\/Projets\/Xenomai-RPI\/xenomai-2.6.2.1\/src \u00bb \nMaking all in include make[2]: entrant dans le r\u00e9pertoire \u00ab \/home\/cpb\/Projets\/Xenomai-RPI\/xenomai-2.6.2.1\/src\/include \u00bb\n[...]\nmake[1]: Rien \u00e0 faire pour \u00ab all-am \u00bb.\nmake[1]: quittant le r\u00e9pertoire \u00ab \/home\/cpb\/Projets\/Xenomai-RPI\/xenomai-2.6.2.1 \u00bb\n[xenomai-2.6.2.1]$ make DESTDIR=$(pwd)\/RPI install<\/strong>\nMaking install in src\nmake[1]: entrant dans le r\u00e9pertoire \u00ab \/home\/cpb\/Projets\/Xenomai-RPI\/xenomai-2.6.2.1\/src \u00bb\nMaking install in include\nmake[2]: entrant dans le r\u00e9pertoire \u00ab \/home\/cpb\/Projets\/Xenomai-RPI\/xenomai-2.6.2.1 \u00bb\n[...]\nsudo found (sudo is sudo), testing it...\n[sudo] password for cpb:\nsudo is working.\nmake[2]: Rien \u00e0 faire pour \u00ab install-data-am \u00bb.\nmake[2]: quittant le r\u00e9pertoire \u00ab \/home\/cpb\/Projets\/Xenomai-RPI\/xenomai-2.6.2.1 \u00bb\nmake[1]: quittant le r\u00e9pertoire \u00ab \/home\/cpb\/Projets\/Xenomai-RPI\/xenomai-2.6.2.1 \u00bb\n[xenomai-2.6.2.1]$<\/pre>\n
On peut transf\u00e9rer les \u00e9l\u00e9ments utiles sur le Raspberry Pi. Dans cet article ils ne nous serviront pas car nous \u00e9crirons uniquement un module kernel avec RTDM.<\/p>\n
[xenomai-2.6.2.1]$ cd RPI\/<\/strong>\n[RPI]$ tar cjf xenomai-rpi.tar.bz2 usr\/xenomai\/bin\/ usr\/xenomai\/sbin\/ usr\/xenomai\/lib\/<\/strong>\n[RPI]$ scp xenomai-rpi.tar.bz2 root@192.168.5.28:\/ <\/strong>\nroot@192.168.5.28's password: \nxenomai-rpi.tar.bz2                                      100%  330KB 329.8KB\/s   00:01    \n[RPI]$ ssh root@192.168.5.28<\/strong>\nroot@192.168.5.28's password: \nroot@R-Pi [\/root]# cd \/<\/strong>\nroot@R-Pi [\/]# tar xjf xenomai-rpi.tar.bz2 <\/strong>\nroot@R-Pi [\/]# exit<\/strong>\nConnection to 192.168.5.28 closed.\n[RPI]$<\/pre>\n
Module RTDM<\/h1>\n
Nous pouvons r\u00e9utiliser le module irq-gpio-rtdm.c<\/code><\/a> de l’article du 26 janvier dernier<\/a> avec quelques l\u00e9g\u00e8res modifications.<\/p>\n
irq-gpio-rtdm.c<\/strong>\n#include <linux\/fs.h>\n#include <linux\/gpio.h>\n#include <linux\/interrupt.h>\n#include <linux\/module.h>\n\n#include <rtdm\/rtdm_driver.h>\n\n\/\/ GPIO IN 23 -> Broche 16\n#define GPIO_IN  23\n\/\/ GPIO OUT 22 -> Broche 15\n#define GPIO_OUT 22\n\nstatic rtdm_irq_t irq_rtdm;\n\nstatic int handler_interruption(rtdm_irq_t * irq)\n{\n    static int value = 0;\n    gpio_set_value(GPIO_OUT, value);\n    value = 1 - value;\n    return RTDM_IRQ_HANDLED;\n}\n\nstatic int __init exemple_init (void)\n{\n    int err;\n\n    int numero_interruption = gpio_to_irq(GPIO_IN);\n\n    if ((err = gpio_request(GPIO_IN, THIS_MODULE->name)) != 0) {\n        return err;\n    }\n    if ((err = gpio_direction_input(GPIO_IN)) != 0) {\n        gpio_free(GPIO_IN);\n        return err;\n    }\n    if ((err = gpio_request(GPIO_OUT, THIS_MODULE->name)) != 0) {\n        gpio_free(GPIO_IN);\n        return err;\n    }\n    if ((err = gpio_direction_output(GPIO_OUT, 1)) != 0) {\n        gpio_free(GPIO_OUT);\n        gpio_free(GPIO_IN);\n        return err;\n    }\n\n    irq_set_irq_type(numero_interruption,  IRQF_TRIGGER_RISING);\n\n    if ((err = rtdm_irq_request(& irq_rtdm, \n                     numero_interruption, handler_interruption, \n                     RTDM_IRQTYPE_EDGE,\n                     THIS_MODULE->name, NULL)) != 0) {\n        gpio_free(GPIO_OUT);\n        gpio_free(GPIO_IN);\n        return err;\n    }\n    return 0; \n}\n\nstatic void __exit exemple_exit (void)\n{\n    rtdm_irq_free(& irq_rtdm);\n    gpio_free(GPIO_OUT);\n    gpio_free(GPIO_IN);\n}\n\nmodule_init(exemple_init);\nmodule_exit(exemple_exit);\nMODULE_LICENSE(\"GPL\");<\/pre>\n
Le fichier Makefile<\/code><\/a> est le suivant, il vous faudra ajuster les portions soulign\u00e9es des chemins pour correspondre au r\u00e9pertoire que vous avez utilis\u00e9 pour l’ensemble de ces tests.<\/p>\n
Makefile<\/strong>\nEXTRA_CFLAGS := -I \/home\/cpb\/Projets\/Xenomai-RPI\/<\/span>xenomai-2.6.2.1\/RPI\/usr\/xenomai\/include\/\n\nifneq (${KERNELRELEASE},)\n    obj-m += irq-gpio-rtdm.o\nelse\n    ARCH ?= arm\n    CROSS_COMPILE ?= \/usr\/local\/cross\/rpi\/bin\/arm-linux-\n    KERNEL_DIR = \/home\/cpb\/Projets\/Xenomai-RPI\/<\/span>linux-3.5.7\n    MODULE_DIR := $(shell pwd)\n    CFLAGS := -Wall -g \n\n.PHONY: all\nall:: modules\n\n.PHONY: modules\nmodules:\n    ${MAKE} ARCH=${ARCH} CROSS_COMPILE=${CROSS_COMPILE} -C ${KERNEL_DIR} SUBDIRS=${MODULE_DIR}  modules\n\nXENOCONFIG=\/home\/cpb\/Projets\/Xenomai-RPI\/<\/span>xenomai-2.6.2.1\/RPI\/usr\/xenomai\/bin\/xeno-config\n\n.PHONY: clean\nclean::\n    rm -f  *.o  .*.o  .*.o.* *.ko  .*.ko  *.mod.* .*.mod.* .*.cmd *~\n    rm -f Module.symvers Module.markers modules.order \n    rm -rf .tmp_versions\nendif<\/pre>\n
Conclusion<\/h1>\n
La maintenance des patches<\/em> Xenomai pour le Raspberry Pi est compliqu\u00e9e par le fait qu’il n’y a pas encore de support mainline<\/em> pour cette carte. Certaines rumeurs parlent d’une int\u00e9gration dans le kernel Linux 3.10, mais rien n’est s\u00fbr encore. En attendant, savoir qu’il existe des patches<\/em> externes permettant d’obtenir des r\u00e9sultats tr\u00e8s acceptables en terme de temps r\u00e9el est plut\u00f4t rassurant m\u00eame si la mise en \u0153uvre est l\u00e9g\u00e8rement plus compliqu\u00e9e que pour d’autres plates-formes.<\/p>","protected":false},"excerpt":{"rendered":"
Dans un article précédent, j’indiquais que le support des interruptions déclenchées par les ports GPIO du Raspberry Pi n’était pas encore satisfaisant sous Xenomai en utilisant un driver RTDM. Depuis quelques semaines  Paul Corner travaille sur le sujet, et il a finalement résolu le problème mercredi dernier. Comme nous le soupçonnions, il y avait un […]<\/p>","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[3,5,8,11,14],"tags":[],"class_list":["post-3422","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry","category-actualite","category-embarque","category-linux-2","category-raspberry-pi","category-temps-reel"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/www.blaess.fr\/christophe\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/3422","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/www.blaess.fr\/christophe\/wp-json\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/www.blaess.fr\/christophe\/wp-json\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/www.blaess.fr\/christophe\/wp-json\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/www.blaess.fr\/christophe\/wp-json\/wp\/v2\/comments?post=3422"}],"version-history":[{"count":19,"href":"https:\/\/www.blaess.fr\/christophe\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/3422\/revisions"}],"predecessor-version":[{"id":6433,"href":"https:\/\/www.blaess.fr\/christophe\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/3422\/revisions\/6433"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/www.blaess.fr\/christophe\/wp-json\/wp\/v2\/media?parent=3422"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/www.blaess.fr\/christophe\/wp-json\/wp\/v2\/categories?post=3422"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/www.blaess.fr\/christophe\/wp-json\/wp\/v2\/tags?post=3422"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}
R\u00e9sultats<\/h1>\n
Les r\u00e9sultats sont tr\u00e8s concluants. Avec des observations \u00e0 l’oscilloscope, on voit que la latence typique pour la r\u00e9ponse \u00e0 une interruption GPIO est comprise entre 3 et 5 micro-secondes comme en t\u00e9moigne la capture ci-dessous.
\n\"IRQ<\/a>
\nJe ne connais pas encore la latence maximale, mais \u00e0 premi\u00e8re vue avec un syst\u00e8me bien charg\u00e9 elle ne semble pas d\u00e9passer la quinzaine de micro-secondes. Je ferai des mesures plus pr\u00e9cises dans les jours \u00e0 venir.<\/p>\n