J’ai poursuivi les tests entamés dans l’article précédent de cette série, en laissant tourner pendant de longues durées un programme qui vérifie les fluctuations d’un timer logiciel à 100 micro-secondes. Voici quelques résultats obtenus sur la Pandaboard avec un noyau Linux 3.4.1 en version « vanilla » pour commencer, puis avec l’application d’un patch Linux-rt par la suite.
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Dans le précédent article, nous avons examiné les possibilités de fonctionnement en continu d’une carte Pandaboard. Il s’est avéré que l’ajout d’un dissipateur thermique était indispensable pour maintenir un régime permanent à 100% du CPU.
Nous allons dans cet article observer le comportement d’un timer logiciel Linux sur cette carte sous une haute charge – tant logicielle qu’en interruptions – et mesurer les fluctuations maximales.
Je conseille souvent à mes clients de faire des tests de longues durées pour leurs systèmes temps réel avec des charges extrémement élevées, tant en interruptions qu’en processus, afin de valider la bonne tenue de l’architecture choisie. Il s’agit d’aller sensiblement au-delà de la charge prévue lors de la conception, et de laisser le système en fonctionnement le plus longtemps possible (plusieurs jours au minimum) afin de pouvoir observer les cas rares où les latences maximales sont atteintes.
Nous allons réaliser ce genre de torture test pour la Pandaboard.
Suite à un petit commentaire de Yoann Sculo concernant l’avant dernier article, j’ai eu envie de détailler un peu le fonctionnement du multiplexage des GPIO sur un processeur OMAP (comme celui de la Pandaboard), et les paramètres auxquels nous pouvons avoir accès par l’intermédiaire du système de fichiers debugfs.
Nous avons vu dans les articles précédents comment écrire sur une broche de sortie du connecteur d’extension de la Pandaboard depuis l’espace utilisateur, puis depuis le kernel. Nous avons également réussi à lire l’état de broches GPIO d’entrée. Cette fois, nous allons améliorer cette lecture en gérant l’occurence d’événements par l’intermédiaire d’interruptions.
Dans les articles précédents, nous avons vu comment accéder aux sorties GPIO de la Pandaboard depuis l’espace utilisateur (premier article) et depuis l’espace noyau (second article) Linux et Xenomai. Nous allons maintenant nous intéresser à la lecture de l’état des entrées GPIO.
Nous avons observé dans l’article précédent comment programmer et commander depuis l’espace utilisateur les GPIO. Il s’agit, nous l’avons vu, de broches du microprocesseur que nous pouvons affecter au choix en entrée ou en sortie et sur lesquelles il est possible de lire ou d’écrire des valeurs électriques.
Les GPIO (General Purpose Input Output) sont des broches du microprocesseur permettant de réaliser des opérations d’entrée-sortie électriques programmables. Chaque broche peut être affectée en entrée ou en sortie par programmation et utilisée aisément pour communiquer avec des périphériques externes.
Comme beaucoup d’entre vous le savent déjà, la Freebox v.6 a raté son passage à l’heure d’été. Ce matin, alors que mon PC, ma montre et mon téléphone affichent 09:44, la Freebox posée à côté de mon bureau affiche encore 08:44. Au-delà du fait divers amusant, source de plaisanteries et de sarcasmes sur Twitter, je trouve cette mésaventure intéressante, car elle trouve son origine dans des logiciels que connaissent bien les amateurs de Linux embarqué !
