Depuis l’arrivée du Raspberry Pi, j’ai eu envie d’installer Xenomai dessus pour me faire une idée de ses capacités dans le domaine temps réel. J’ai trouvé enfin le temps de m’en occuper ; voici un petit compte-rendu de l’installation.
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J’ai reçu il y a quelques semaines un exemplaire du fameux Raspberry Pi, une carte à processeur Arm à faible coût (environ 33 £, soit 42 €). Je l’ai exploré en détail pour rédiger quelques articles à paraître prochainement dans Gnu/Linux Magazine France sur la création d’un système « from scratch » pour le Raspberry Pi.
Il existe déjà plusieurs distributions prêtes à l’emploi (ArchLinux, QtOnPi, etc.) mais l’une d’elles semble plus complète que les autres, il s’agit de Raspbian Wheezy un projet basé sur la distribution Debian Testing actuelle portée sur Raspberry Pi. Je l’ai parcourue rapidement pour me faire une idée de ses caractéristiques.
J’ai abordé dans plusieurs articles (Xenomai sur Pandaboard, GPIO, Pandaboard et temps réel – Gestion des interruptions, La Pandaboard au poteau de torture – Timers Xenomai…) la question des latences maximales de Xenomai. Mais il est aussi intéressant de connaître et de configurer correctement la latence minimale.
J’ai remarqué, au cours de plusieurs sessions de formations, que de nombreux développeurs pensent que certains opérateurs du C (ou de ses descendants) sont naturellement atomiques vis-à-vis de l’ordonnancement. Pour vérifier ou réfuter ceci, j’ai fait récemment quelques essais avec les participants d’un de mes cours.
La nouvelle version stable de Xenomai a été annoncée mardi par Gilles Chanteperdrix, il s’agit de la 2.6.1. On peut la télécharger ici. La compilation se fait sur le même principe que la version précédente, j’en ai déjà parlé dans cet article (sur Pandaboard) et dans celui-ci (sur PC). Je l’ai testée depuis deux jours sur Pandaboard.
Dans les précédents articles nous avons observé les limites de performance des timers Linux et Linux-rt sur une Pandabaord. Cette fois nous allons comparer ces résultats avec ceux que nous obtenons sous Xenomai.
Aurons-nous une meilleure stabilité des tâches périodiques ?
Finalement, la petite seconde intercalaire du week-end dernier n’est pas passée si inaperçue que cela, elle a même provoqué le crash de plusieurs serveurs Linux…
J’ai poursuivi les tests entamés dans l’article précédent de cette série, en laissant tourner pendant de longues durées un programme qui vérifie les fluctuations d’un timer logiciel à 100 micro-secondes. Voici quelques résultats obtenus sur la Pandaboard avec un noyau Linux 3.4.1 en version « vanilla » pour commencer, puis avec l’application d’un patch Linux-rt par la suite.
Vous le savez peut-être, l’IERS (International Earth Rotation and Reference Systems Service) a décidé d’ajouter une seconde intercalaire (leap second) à la fin de la dernière minute du mois de juin. Ces secondes, que l’on insère tous les deux ou trois ans à la fin du mois de décembre ou de juin (la dernière date du 31/12/2008) servent à ajuster l’heure officielle avec la rotation de la terre. Cela à commencé il y a quarante ans, le 30 juin 1972.
Avec Bash, la complétion des commandes, noms de fichiers, etc. grâce à la touche « tabulation » est très pratique et je l’utilise en permanence. En pratique mon auriculaire gauche y trouve presque sa position de repos naturel lorsque je travaille en ligne de commande. C’est aussi un moyen très efficace de perdre des fichiers involontairement. Voici ce qui vient de m’arriver.
