Dans les articles précédents, nous avons vu comment accéder aux sorties GPIO de la Pandaboard depuis l’espace utilisateur (premier article) et depuis l’espace noyau (second article) Linux et Xenomai. Nous allons maintenant nous intéresser à la lecture de l’état des entrées GPIO.
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Aujourd’hui arrive en librairie mon nouveau livre qui traite des solutions libres pour obtenir un comportement temps réel souple ou strict avec Linux.
Nous avons observé dans l’article précédent comment programmer et commander depuis l’espace utilisateur les GPIO. Il s’agit, nous l’avons vu, de broches du microprocesseur que nous pouvons affecter au choix en entrée ou en sortie et sur lesquelles il est possible de lire ou d’écrire des valeurs électriques.
Les GPIO (General Purpose Input Output) sont des broches du microprocesseur permettant de réaliser des opérations d’entrée-sortie électriques programmables. Chaque broche peut être affectée en entrée ou en sortie par programmation et utilisée aisément pour communiquer avec des périphériques externes.
Cette petite expérience va nous permettre de mesurer la précision des timers kernel programmés en utilisant l’API RTDM (Real Time Driver Model) proposée par Xenomai dans sa version 2.6.0. Il est important de noter que RTDM est une spécification pour le développement de drivers temps-réel pour Linux qui pourra prochainement être utilisée directement avec le noyau « patché » Linux-rt. Il est donc utile de commencer à s’intéresser à cette API pour tout les développements kernel ayant spécifiquement trait au temps réel.
J’ai vérifié hier que Xenomai 2.6.0 (la dernière version stable à ce jour) s’installe bien sur la nouvelle distribution Ubuntu. Pas de souci, il suffit de procéder comme pour la distribution précédente (voir cet article) en utilisant ce fichier de configuration pour le noyau Linux 2.6.38.8.
Il est rare de devoir utiliser des traitements en tâche de fond dans un script shell. À moins, bien entendu, qu’il s’agisse d’un script de démarrage servant justement à lancer plusieurs traitements en parallèle.
Il peut néanmoins être parfois nécessaire de gérer des lancements en arrière-plan, comme cela m’est arrivé une fois.
Comme beaucoup d’entre vous le savent déjà, la Freebox v.6 a raté son passage à l’heure d’été. Ce matin, alors que mon PC, ma montre et mon téléphone affichent 09:44, la Freebox posée à côté de mon bureau affiche encore 08:44. Au-delà du fait divers amusant, source de plaisanteries et de sarcasmes sur Twitter, je trouve cette mésaventure intéressante, car elle trouve son origine dans des logiciels que connaissent bien les amateurs de Linux embarqué !
