Cette petite expérience va nous permettre de mesurer la précision des timers kernel programmés en utilisant l’API RTDM (Real Time Driver Model) proposée par Xenomai dans sa version 2.6.0. Il est important de noter que RTDM est une spécification pour le développement de drivers temps-réel pour Linux qui pourra prochainement être utilisée directement avec le noyau « patché » Linux-rt. Il est donc utile de commencer à s’intéresser à cette API pour tout les développements kernel ayant spécifiquement trait au temps réel.
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J’ai vérifié hier que Xenomai 2.6.0 (la dernière version stable à ce jour) s’installe bien sur la nouvelle distribution Ubuntu. Pas de souci, il suffit de procéder comme pour la distribution précédente (voir cet article) en utilisant ce fichier de configuration pour le noyau Linux 2.6.38.8.
Il est rare de devoir utiliser des traitements en tâche de fond dans un script shell. À moins, bien entendu, qu’il s’agisse d’un script de démarrage servant justement à lancer plusieurs traitements en parallèle.
Il peut néanmoins être parfois nécessaire de gérer des lancements en arrière-plan, comme cela m’est arrivé une fois.
Comme beaucoup d’entre vous le savent déjà, la Freebox v.6 a raté son passage à l’heure d’été. Ce matin, alors que mon PC, ma montre et mon téléphone affichent 09:44, la Freebox posée à côté de mon bureau affiche encore 08:44. Au-delà du fait divers amusant, source de plaisanteries et de sarcasmes sur Twitter, je trouve cette mésaventure intéressante, car elle trouve son origine dans des logiciels que connaissent bien les amateurs de Linux embarqué !
J’ai été plusieurs fois confronté à la nécessité de déterminer le temps de réveil d’une tâche utilisateur. La plupart du temps il s’agit de borner le temps de réaction face à un événement extérieur qui se traduit par une interruption (nous en verrons un exemple dans un prochain article). Récemment toutefois, le problème qui se posait était de réveiller un processus lorsque le contenu d’une adresse mémoire (projetée par une carte d’acquisition) était modifié. Aucune interruption n’érait déclenchée à cette occasion, aussi la seule solution était de venir scruter en polling cette adresse régulièrement dans un timer du noyau. Une fois la modification détectée, il fallait acquiter l’événement ce qui était réalisé dans le kernel, sans présenter de caractère d’urgence. Après l’acquitement il faillait toutefois entamer un traitement dans l’espace utilisateur le plus rapidement possible. J’avais donc besoin de mesurer le temps de réveil d’une tâche depuis un timer du noyau.
Clean Code: A Handbook of Agile Software Craftsmanship
Robert C. Martin
Dans le précédent article, nous avons examiné les options du menu General Setup à prendre particulièrement en considération lors de la préparation d’un noyau Linux pour un système embarqué ou temps-réel.
Examinons à présent d’autres options proposées dans un menu dont le nom varie légèrement suivant les architectures :
